Плутарх утверждал, что Агесиполид стал царем, когда был еще юношей. Государственные дела этого мягкохарактерного человека интересовали мало. Ими в большей степени занимался его соправитель Агесилай ІІ. Несмотря на многовековую вражду между двумя царскими домами, соправители замечательно ладили друг с другом и обедали за одним столом.
В 389 г. до н.э. спартанское войско во главе с Агесиполидом вторглось в Аргос и разгромило его земли.
В 385 г. до н.э. мантинейцы отказались сносить городские стены. Поэтому возглавляемые Агесиполидом спартанцы разграбили их земли. Потом полководец приказал рыть вокруг Мантинеи ров и возводить плотину. Спартанцы запрудили реку Офис, протекавшую в городе, и отвели ее. Река разлилась. Уровень воды был выше фундаментов домов и стены города, которая вскоре начала рушиться. Жители Мантинеи наконец согласились частично срыть стену. Но Спарта потребовала, чтобы город был расформирован в четыре деревни с аристократическим правлением. Мантинейцы согласились.
Агесиполид возглавил поход в Олинф в 380 г. до н.э. Взяв Торону, полководец заболел тяжелой лихорадкой. Он умер через семь дней в храме Диониса в Афите.
